Kuidas robottolmuimeja töötab

Mõned inimesed leiavad, et piisab oma korteri või maja koristamisest kord nädalas. Teised eelistavad aga sagedasemat puhastamist. Robottolmuimeja sobib mõlemaks olukorraks, pakkudes kiiret ja tõhusat puhastuskogemust. Kuidas selline seade töötab? Robottolmuimeja tööpõhimõte tugineb mitmele põhikomponendile: puhastusseadmele, navigatsioonile ja ajamimehhanismidele. Need olulised komponendid on olemas igas robottolmuimejas ja nende kvaliteet määrab puhastustulemuse igas ruumis. Allpool vaatleme üksikasjalikult, kuidas robottolmuimeja töötab nii märg- kui ka kuivpuhastuse puhul.

Roboti navigeerimine

Seadme üks peamisi komponente on navigatsioonisüsteem. See võimaldab robotil ruumis hõlpsalt navigeerida. Selle süsteemi jõudlus määrab ära, kas tolmuimeja jääb kinni või kaob ära, samuti selle töö. See navigatsioonisüsteem võib tootjast ja mudelist olenevalt erineda. Siiski on olemas mõned põhilised navigatsioonisüsteemid, mille järele on suur nõudlus. Nende hulka kuuluvad:

• laser;
• sisemised andurid (sh güroskoop);
• välised andurid;
• kaamera.

Igal navigatsioonisüsteemil on oma eelised ja puudused, kuid need toimivad sisuliselt samal põhimõttel. Kuidas töötab robottolmuimejas navigatsioonisüsteem?

Lasernavigatsiooni peetakse kõige arenenumaks. Selle põhimõtte kohaselt töötavad tuntud mudelid. Xiaomi Mi Roborock Sweep One, Neato Botvac ühendatud,Ecovacs Deebot Ozmo 930 tolmuimeja ja paljud teised. Laser töötab järgmiselt: tolmuimeja on varustatud spetsiaalse laserkaugusmõõtjaga (lidar), mis määrab ruumis teatud objektide olemasolu ja nende kauguse. Need andmed salvestatakse seadme mällu ja salvestatakse ruumikaardina. Kui kaart on loodud, hakkab seade iga ruumi puhastama, liikudes mööda sirgeid, märgistatud jooni. Baasile naasmine toimub sama põhimõtte järgi.

Soovitame vaadata parimaid robottolmuimejaid, millel on ruumikaardistamine, sellelt lingilt: https://robovac.washerhouse.com/et/rejtingi/robovac-5-luchshih-robotov-pylesosov-s-stroeniem-karty-pomeshheniya.html.

Kui süsteem on anduripõhine, on tööpõhimõte järgmine: tänu korpuse all ja kaitserauas asuvatele anduritele tuvastab robottolmuimeja ruumis toimuvaid muutusi ja otsustab iseseisvalt, kuidas puhastamist jätkata. Need nn majakad koordineerivad seadme liikumist.

Näiteks kui seade tuvastab oma teel tooli, aeglustab see kiirust ja mööbliga kokkupuutel hakkab puhastama mööda seda teed. Seade suudab tuvastada ka vaiba või põranda kõige mustemaid alasid, mis võimaldab robottolmuimejal neid alasid põhjalikumalt puhastada. See kõik sõltub seadme andurite arvust, tüübist ja sellest, kui kiiresti protsessor signaali töötleb. Iga tootja määratleb liigutused ja toimingud, mida seade antud olukorras teeb.

Eraldi tasub arutada, mis on robottolmuimejas güroskoop ja kuidas see aitab kosmoses navigeerida.

Güroskoop on spetsiaalne mehhanism, mis reageerib objekti (antud juhul robottolmuimeja) orientatsiooni muutustele inertsiaalse taustsüsteemi suhtes. Lihtsamalt öeldes mõõdab güroskoop tolmuimeja kiirendust ja nurkkiirust, andes teavet selle ruumiliste koordinaatide kohta. Veelgi lihtsamalt öeldes mäletab robot, kust ta tuli, kuhu ta läheb ja kuhu ta peab tagasi pöörduma (meie puhul oma baasi pärast puhastamise lõpetamist).

Välised andurid on sisuliselt sama navigatsiooniseade mis andurid, kuid nad kasutavad ruumi kindlateks tsoonideks jagamiseks väliseid seadmeid. See võimaldab põhjalikumat ja kiiremat puhastamist. Neid andureid nimetatakse ka virtuaalsed seinad, kuna need piiravad tolmuimeja liikumist.

Kuidas väline andur töötab? See on väike plastkarp, mis kiirgab nähtamatut infrapunasignaali. Majaka kasutamisel saadetakse kaks täiendavat infrapunakiirt, mis võimaldavad robottolmuimejal majaka leida. Peamine majakas toimib seadme teise tuppa liigutamise teel. See töötab infrapunasignaali peatamise teel. Väline andur töötab lihtsamal põhimõttel kui majakas. Kui robot tuvastab välise anduri, muudab see lihtsalt oma suunda.

Üks navigeerimisvõimalus on robottolmuimeja magnetriba, mis loob nn "tõkke" ehk virtuaalse seina, millest robot ei saa kaugemale liikuda. Allolev foto näitab selgelt, kuidas magnetriba töötab:

Kuidas kaamerapõhine navigeerimine töötab? Enamasti on kaamera paigaldatud robottolmuimeja korpuse ülaosale. Robottolmuimeja kogub andmeid seintelt ja laest. Seda tööpõhimõtet kasutatakse populaarsetes robottolmuimejates. iClebo Omega, uus iClebo O5,iLife A8, lipulaev iRobot Roomba i7 ja teised.

Lisateavet robottolmuimeja andurite kohta leiate sellest videost:

Puhastusprotsess

Nüüd vaatame robottolmuimeja puhastuspõhimõtet. Selle peamine ülesanne on eemaldada teelt ettejääv praht ja mustus. Iga mudeli tööpõhimõte on sarnane ja valikuvõimalusi pole nii palju kui navigatsioonisüsteemidel. Kuivtolmuimeja toimib järgmiselt: üks või kaks külgedel asuvat harja pühivad nurkadest, mööbli alt või põrandaliistude lähedalt minema kogu tolmu, karvad, juuksed ja mustuse ning liiguvad keskmise harja poole.

Põhihari (või tsentraalne hari) mängib masina töös üliolulist rolli. Tänu oma harjastega struktuurile suudab see koguda lisaks tolmule ja mustusele ka juukseid ja karvu. Paljud inimesed arvavad, et mootor, mis imeb kokku kogu mustuse, vastutab erinevate osakeste korjamise eest. See on aga eksiarvamus. Hari pühib kogu mustuse tolmukonteinerisse. See toimib nagu luud ja pärast mustuse sattumist tolmukonteinerisse surutakse see tolmukonteineris oleva õhuvoolu abil kokku. Seejärel läbib mootorist tulev õhk tolmukonteineris asuvaid filtreid ja väljub. Filtri kvaliteet määrab väljapuhutava õhu puhtuse.

Seadme disainis ja konfiguratsioonis on siiski mõningaid nüansse, mis sõltuvad tootjast. Nende nüansside hulka kuuluvad:

1. Peamised harjad, nende arv ja tüübid. Reeglina on neid üks, kuid mõnikord on neid kaks, nagu näiteks iRobot robottolmuimejadTööpõhimõte on järgmine: kui harjad üksteise poole pöörlevad, kogub harjastega hari lemmikloomade karvu ja mitmesugust mustust, kummist hari aga suuremat prahti (liiva või puru). Mõnel mudelil on ainult üks kummist või harjastega hari.
2. Külgharjad ja nende arv. Kiiremaks puhastamiseks on mõnel mudelil seadme vasakul küljel täiendav külghari. Üldiselt arvatakse, et kaks harja on vähem tõhusad kui üks, kuna need kipuvad prahti üksteise poole laiali pillutama. Meie usume, et kaks külgharja toimivad paremini.
3. Filtrid ja nende tüübid. Robottolmuimejatel võivad olla nii lihtsad riidest filtrid kui ka mitmekihilised HEPA-filtrid. Viimaseid eelistavad tolmuallergiaga inimesed.
4. Mahuti ja mootori võimsus. Mahuti maht on vahemikus 0,25 kuni 1 liiter ja mootori võimsus 15 kuni 65 vatti.

Tasub märkida, et robottolmuimeja jõudlust parandavad selle põhihari ja imemisvõimsus. Seetõttu peaksite ostmisel pöörama tähelepanu eelkõige neile kahele tegurile. Samal ajal, kui vajate robottolmuimeja lemmikloomade karvade puhastamiseks Vaipade või vaipkatte puhastamiseks peaks tolmuimejal olema keskne hari. Siledate põrandate puhastamiseks on parem tolmuimeja ilma turboharjata.

Robottolmuimeja tööskeem on videoülevaates selgelt näidatud:

Märgpuhastuse puhul on tööpõhimõte järgmine: robotkoristusmasin kogub kõigepealt põrandalt tolmu ja prahi (1), seejärel pihustatakse spetsiaalsest veepaagist (2) vedelikku ja põrandakatet nühkitakse harjaga (3). Robotitolmuimeja viimane etapp on musta vee eemaldamine põrandalt kaabitsaga ja imemine paaki (4). pesurobot tolmuimeja See pole praktiline ja tootjad ei soovita seda vaipade, laminaadi ja parketi puhastamiseks.

Lisateavet robotipuhastuse toimimise kohta leiate videost:

Samuti on olemas kombineeritud robottolmuimeja kuiva ja märja puhastusegaSeade töötab nii, et puhastab siledaid pindu mikrokiudlapiga (kinnitatud seadme põhjale), vaipu aga kas põhiharjade või turboharjaga.

Sellisel juhul teostatakse esmalt keemiline puhastus (robot katab kogu ligipääsetava pinna). Seejärel paigaldatakse märgpuhastusseade lapiga, niisutatakse see (või täidetakse paak veega) ja käivitatakse robot. Märgpuhastuse ajal tuleks piirata roboti juurdepääsu vaipadele ja puitpõrandatele, et vältida nende kahjustamist. Selleks paigaldatakse soovitud kohtadesse virtuaalne sein, majakad või magnetlint. Uuemad mudelid võimaldavad teil puhastusala otse rakenduses kaardil piirata.

Tagasi baasi

Robottolmuimejad töötavad akuga. Odavaimate mudelite puhul lülitub see tühjenemise korral lihtsalt välja ja seda tuleb käsitsi laadida. Selle vältimiseks hakkavad enamik mudeleid aku teatud taseme saavutamisel otsima laadimisalust. Otsing toimib järgmiselt: esikaitseraual asuv andur tuvastab aluse kiirgava infrapunakiire. Pärast tuvastamist hakkab robottolmuimeja aluse poole liikuma ja dokkima.

Tasub märkida, et laserite või kaamerate abil navigeerivad robotid salvestavad oma baasi asukoha mällu. Seega, kui puhastamine on lõppenud, leitakse baas mällu salvestatud kaardi abil.

Seepärast ei tohiks väljalülitatud robotit käsitsi baasist soovitud ruumi viia, kuna tolmuimeja tõenäoliselt pärast puhastamist baasi tagasi ei naase (kuna see ei mäleta, kuidas ta sealt lahkus).

Niisiis, oleme käsitlenud robottolmuimeja tööpõhimõtet märg-, kuiv- ja kombineeritud puhastusrežiimidega. Nagu näete, on seadme funktsionaalsus juba üsna arenenud; see suudab prahti autonoomselt, tõhusalt ja suhteliselt kiiresti eemaldada!